協(xié)作機(jī)器人的雙編碼器如何使用？下面無錫華爾圣來講解下：

1. 背景介紹

UR是各關(guān)節(jié)的單圈絕對(duì)值編碼器和多圈增量編碼器混合動(dòng)作的方式。 關(guān)于該雙編碼器的用途，UR公式中沒有說明，但互聯(lián)網(wǎng)上目前推測(cè)的用途有絕對(duì)值型的零點(diǎn)查找用和增量型的控制用兩種。 實(shí)際上，有可能將增量反饋值訪問位置環(huán)，絕對(duì)值訪問速度環(huán)。

可根據(jù)2個(gè)編碼器的誤差值間接得到關(guān)節(jié)輸出轉(zhuǎn)矩。 也就是說，將2個(gè)編碼器作為關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩傳感器處理。

功能1爭(zhēng)議不大，國(guó)內(nèi)很多家的合作機(jī)器人都采用了這種控制方式。 關(guān)于功能2有一定的爭(zhēng)論。 其次，通過一些實(shí)驗(yàn)，探討這種方式的實(shí)際可行性。

2 .實(shí)驗(yàn)流程

采用包括電機(jī)、高次諧波減速機(jī)、雙編碼器單元在內(nèi)的單關(guān)節(jié)模塊，圖中的彈簧等效于傳動(dòng)中的所有柔性元件。

在實(shí)驗(yàn)中，讓電機(jī)沿不同的正弦軌跡行走，記錄兩個(gè)編碼器的角度，并畫出差異作為關(guān)節(jié)傳動(dòng)中的變形角。 根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，確實(shí)存在穩(wěn)定的機(jī)械變形量，通過將該變形乘以關(guān)節(jié)剛性可以得到關(guān)節(jié)輸出轉(zhuǎn)矩。